廣東電網自主研發全國首臺重負載輪足機器狗

　　烈日下的東莞220千伏掌洲變電站內，熱火朝天的檢修工作現場出現新奇的一幕。一只機器狗竟成了“搬運工”，只見它馱著60千克的實驗儀器，步伐穩健地穿梭在設備區。走到高壓室門前，還未等檢修人員動手，機械臂便絲滑伸出，精準扣住把手拉開大門，隨后進入室內設備檢視區，頭頂的雙光攝像機同步開始數據掃描工作，儼然一位動作靈巧的“巡檢專家”。

　　這只閃亮登場的機器狗就是南方電網巡檢與操作機器狗“吠云”家族的新成員——“泰坦”。作為全新輪足機器狗，“泰坦”是由南方電網廣東電網有限責任公司生產技術部、機巡中心共同策劃，南方電網廣東東莞供電局“寧雪峰創新工作室”研制的又一突破性成果。該產品解決了傳統電力巡檢機器人地形適應性不足、穩定性欠佳以及負載能力有限等使用局限，為電力巡檢工作帶來了革新性突破。值得一提的是，“泰坦”從本體到軟件均為廣東電網自主開發，是首臺電力行業自主研發的巡檢與操作機器狗。

　　全地形 可負重

　　突破電力巡檢應用邊界

　　作為“吠云”家族的后起之秀，“泰坦”在環境和地形適應方面有著不俗表現。除了具備杰出的防塵防水能力，它還具備全地形通過和全向自動避障功能，能自如穿梭于草地、碎石等各種地面，最大跳遠距離達1.8米，能輕松上、下80厘米的單層臺階。

　　“泰坦”能在核心性能上取得重大突破，其關鍵在于軸向磁通電機技術的革新。“我們打破了傳統關節電機‘性能與體積’難以兼得的困境，打造出輕量且爆發力強勁的中空一體化關節模組。該模組自重僅1.9千克，能實現300牛·米的峰值扭矩輸出，這一成果為‘泰坦’的高性能表現奠定了堅實基礎。”東莞供電三級領軍專業技術專家寧雪峰介紹。

　　得益于技術的革新，“泰坦”的負載與續航能力都達到了國際領先水平。其整機含電池重量為76千克，相比同類產品減重10%，然而其持續行走負載達100千克，是相似尺寸輪足機器狗的2.5倍，最大站立負載更是達到140千克，一舉打破輪足機器狗的負載紀錄。無論是搬運沉重的搶修設備，還是搭載多類型高精度檢測儀器，“泰坦”都能沉穩應對，極大地拓展了機器狗在電力巡檢中的應用邊界。

　　千里眼 順風耳

　　機器狗“開掛”登場秀操作

　　“我們實現了超高掃描分辨率與點云密度技術在機器狗領域的首次應用，使得‘泰坦’能清晰分辨60米外的物體層次。”寧雪峰介紹，“泰坦”整機配備了192線激光雷達，為其提供了水平360度、垂直90度超廣半球形視野范圍，搭載了強大控制系統與感知系統。

　　憑借強大的算力和豐富的傳感器配置，“泰坦”的自主導航精度已達到“厘米級”，推送預警信息的速度達到“毫秒級”，為各類巡檢運維工作提供了安心保障。

　　得益于其強大的負載能力，“泰坦”可根據使用場景，按需選配各類“外掛”，如雙光云臺、聲紋儀等感知設備，以及智能協作臂等操作設備，實現電力設備缺陷的精準識別、表計讀數、自主操作儀器開關(按鈕)等功能，自主或協助巡檢人員完成特定任務，進一步提升變電站運行智能監測與操作能力。

　　能思考 會學習

　　智能巡檢實現自主進化

　　如果說“泰坦”的強悍硬件為其賦予了卓越的機動性與負載能力，那么其背后的智能巡檢系統，則讓它真正擁有了“思考”和“洞察”的能力。

　　作為“吠云”家族智能進化的集大成者，“泰坦”機身搭載的“本體小腦”融合AI強化學習算法，為其構建出一套類神經中樞的智能巡檢架構。“‘泰坦’在工作中不是‘被動行走’，而是‘主動決策’，它搭載的多傳感器融合定位系統，使其在復雜、不可預設的電力環境中自主識別障礙、規劃路徑，并實時調整行進策略，點位抵達成功率高達99.5%。”東莞供電變電管理二所工程師、寧雪峰創新工作室成員韋薇介紹。

　　而在云端，“巡小智”作為“泰坦”的智能大腦，具備全天候、高維度的智能調度能力。通過對氣象、任務狀態、設備工況等數據的深度感知與實時解析，系統能夠自動生成、動態調整任務，甚至具備“反思式重巡”能力，實現真正意義上的“任務自主進化”。

　　“‘泰坦’內置的南網大瓦特電力大模型和視覺大模型分析引擎，面對光照擾動、數據稀缺等極端情況，仍能做到異常識別不漏報、特征提取不偏差，檢出率達98%以上。”寧雪峰稱。

　　“泰坦”的出現，標志著“吠云”系列不僅在硬件上打破極限，更實現了AI算力的全面拉滿，讓智能巡檢進入了自主感知、自主決策、自主演進的新紀元。(楊雅潔 陳潔娜 任真)