寧夏電科院創(chuàng)新研發(fā)“GIS異物檢測(cè)及作業(yè)機(jī)器人”

　　1月5日，國(guó)網(wǎng)寧夏電力有限公司電力科學(xué)研究院電氣設(shè)備智能檢測(cè)技術(shù)攻關(guān)團(tuán)隊(duì)在該院特種作業(yè)機(jī)器人攻關(guān)實(shí)驗(yàn)室遠(yuǎn)程操控作業(yè)機(jī)器人，在真型GIS設(shè)備內(nèi)開(kāi)展異物造影檢測(cè)，完善異物造影圖譜庫(kù)。

　　在處置GIS設(shè)備故障的過(guò)程中，寧夏電科院電氣設(shè)備智能檢測(cè)技術(shù)攻關(guān)團(tuán)隊(duì)運(yùn)用多種機(jī)械化、數(shù)字化、智能化技術(shù)手段，創(chuàng)新研發(fā)“GIS異物檢測(cè)及作業(yè)機(jī)器人”，實(shí)現(xiàn)了對(duì)異物的高效檢測(cè)及清理，支撐GIS設(shè)備安全穩(wěn)定運(yùn)行。

　　小異物大隱患，精準(zhǔn)“把脈”是關(guān)鍵

　　近年來(lái)，投入運(yùn)行的GIS設(shè)備數(shù)量越來(lái)越多。一旦出現(xiàn)GIS設(shè)備組部件裝配工藝水平不高、運(yùn)動(dòng)部件相互摩擦等情況時(shí)，設(shè)備內(nèi)部可能產(chǎn)生金屬絲等異物，影響設(shè)備安全運(yùn)行。

　　2015年11月，運(yùn)維人員發(fā)現(xiàn)寧夏中衛(wèi)地區(qū)一座330千伏變電站的GIS設(shè)備內(nèi)部存在異物。由于微小異物不易檢查到、清理不徹底，該設(shè)備先后經(jīng)歷了三次解體和清理才恢復(fù)正常運(yùn)行。針對(duì)這一情況，寧夏電科院電氣設(shè)備智能檢測(cè)技術(shù)攻關(guān)團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人馬飛越帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)成員前往該變電站收集設(shè)備內(nèi)部異物，了解運(yùn)維人員處置異物的流程，并結(jié)合GIS設(shè)備內(nèi)部異物放電特性開(kāi)展了一系列深入分析。

　　通過(guò)收集多例異物并開(kāi)展成分分析，攻關(guān)團(tuán)隊(duì)發(fā)現(xiàn)GIS設(shè)備內(nèi)部異物基本種類(lèi)包括金屬絲、絕緣漆皮、聚酯纖維、丁腈橡膠等。這些異物在GIS設(shè)備內(nèi)部會(huì)導(dǎo)致電場(chǎng)發(fā)生畸變，引發(fā)絕緣材料表面閃絡(luò)或間隙擊穿，造成設(shè)備故障。據(jù)統(tǒng)計(jì)，由異物導(dǎo)致的GIS設(shè)備故障占比超過(guò)50%。

　　人工檢查是查找GIS設(shè)備內(nèi)部異物的主要方式。團(tuán)隊(duì)成員開(kāi)展了多次模擬實(shí)驗(yàn)，每一次都沒(méi)能發(fā)現(xiàn)全部的毫米級(jí)異物。用肉眼查找這類(lèi)異物的難度較大，準(zhǔn)確率不到70%。團(tuán)隊(duì)成員還發(fā)現(xiàn)人工檢查也有可能在設(shè)備內(nèi)部遺留異物，如工具掉落的碎屑。

　　為了解決這些問(wèn)題，2016年，馬飛越帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)成員走訪了寧夏地區(qū)多座變電站，對(duì)不同電壓等級(jí)和不同廠家生產(chǎn)的GIS設(shè)備的內(nèi)部檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行分析、匯總;與多家科研院所、高等院校合作，收集GIS設(shè)備廠家意見(jiàn)，結(jié)合其他行業(yè)類(lèi)似問(wèn)題處理方式，決定采用可視化機(jī)器人作業(yè)，探索GIS設(shè)備內(nèi)部異物處理新方案。

　　機(jī)器代替人工，精準(zhǔn)識(shí)別清理異物

　　在GIS設(shè)備內(nèi)部可視化機(jī)器人作業(yè)研究的基礎(chǔ)上，2018年，“GIS異物檢測(cè)及作業(yè)機(jī)器人”項(xiàng)目組正式成立。

　　“我們希望在設(shè)備不解體的情況下評(píng)估內(nèi)部異物危險(xiǎn)度。如果看不到異物的話，我們能不能‘聽(tīng)’到異物呢?通過(guò)不斷的努力，我們將聲振檢測(cè)技術(shù)和人工智能技術(shù)相結(jié)合，提出了基于極限學(xué)習(xí)機(jī)的異物缺陷識(shí)別算法，在設(shè)備不解體的前提下，實(shí)現(xiàn)對(duì)內(nèi)部異物的危險(xiǎn)度評(píng)估，打造了GIS設(shè)備異物缺陷聲振聯(lián)合檢測(cè)及評(píng)估系統(tǒng)。”馬飛越介紹。

　　實(shí)現(xiàn)異物危險(xiǎn)度評(píng)估后，識(shí)別、清理異物是接下來(lái)要解決的問(wèn)題。“我們受到了夜間戶(hù)外燈、影聯(lián)動(dòng)變化的啟發(fā)——這些毫米級(jí)的異物難以直接發(fā)現(xiàn)，那就給它們制造一個(gè)能看見(jiàn)的影子，這樣一來(lái)，這些異物就無(wú)所遁形了!”團(tuán)隊(duì)成員牛勃介紹。

　　在針對(duì)毫米級(jí)異物的光影測(cè)試中，團(tuán)隊(duì)成員發(fā)現(xiàn)GIS設(shè)備內(nèi)部不同材質(zhì)異物在被不同波段光線照射時(shí)的光譜圖存在差異，于是采用紫外光、白光雙光源造影檢測(cè)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了GIS設(shè)備內(nèi)部常見(jiàn)異物識(shí)別。

　　如何提高異物清理質(zhì)效?“我們的思路是盡量規(guī)避以往處理方式的弊端：第一，整體實(shí)現(xiàn)人工替代;第二，提高清理質(zhì)量;第三，進(jìn)行必要的人工作業(yè)時(shí)，保障人身安全。”牛勃說(shuō)。

　　GIS設(shè)備內(nèi)部空間狹小，既要確保不影響內(nèi)部各組部件狀態(tài)，還要做到異物無(wú)死角清潔，人工操作使用的傳統(tǒng)機(jī)械臂無(wú)法滿(mǎn)足要求。對(duì)此，團(tuán)隊(duì)成員展開(kāi)了頭腦風(fēng)暴——從外置機(jī)器人到多個(gè)機(jī)器人組合，從全覆蓋清潔車(chē)到多功能機(jī)械球，方案一個(gè)個(gè)產(chǎn)生，又被一個(gè)個(gè)推翻。最終，攻關(guān)團(tuán)隊(duì)與四川大學(xué)有關(guān)團(tuán)隊(duì)合作，設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)出由移動(dòng)基體和柔性機(jī)械臂兩部分組成的模塊化異物作業(yè)機(jī)器人。

　　移動(dòng)基體采用全向驅(qū)動(dòng)的麥克納姆輪，與GIS設(shè)備腔體緊密貼合。柔性機(jī)械臂由3D打印的多節(jié)萬(wàn)向關(guān)節(jié)組成，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體與柔性關(guān)節(jié)分離。同時(shí)，攻關(guān)團(tuán)隊(duì)還將雙光源造影檢測(cè)、異物清理等功能以模塊化的方式集成在機(jī)器人上，實(shí)現(xiàn)一套設(shè)備即可完成GIS設(shè)備內(nèi)部隱患預(yù)警、異物檢測(cè)和清理。

　　強(qiáng)化源頭管控，助力設(shè)備質(zhì)量監(jiān)督

　　2021年5月，寧夏重點(diǎn)能源基礎(chǔ)設(shè)施項(xiàng)目——妙嶺750千伏變電站復(fù)合式氣體絕緣組合電器進(jìn)入投運(yùn)前的安裝階段。為強(qiáng)化源頭管控，針對(duì)復(fù)合式氣體絕緣組合電器安裝特點(diǎn)，攻關(guān)團(tuán)隊(duì)將GIS異物檢測(cè)及作業(yè)機(jī)器人應(yīng)用在組部件重點(diǎn)對(duì)接部位，利用雙光源造影檢測(cè)功能查找異物，并精準(zhǔn)清理了發(fā)現(xiàn)的毫米級(jí)異物。

　　“目前，該作業(yè)機(jī)器人已經(jīng)在多個(gè)超高壓、特高壓變電站工程中投入應(yīng)用。我們的項(xiàng)目成果還可為不同廠家設(shè)備出廠前的質(zhì)量監(jiān)督提供新的技術(shù)手段，減少設(shè)備內(nèi)部異物所引發(fā)的故障。”牛勃介紹。

　　“GIS異物檢測(cè)及作業(yè)機(jī)器人”項(xiàng)目成果彌補(bǔ)了GIS設(shè)備基建安裝、運(yùn)維檢修等階段異物檢測(cè)方面存在的不足。項(xiàng)目成果解決了GIS設(shè)備內(nèi)部異物缺陷定性難、發(fā)現(xiàn)缺陷后異物難以識(shí)別及清理的問(wèn)題，同時(shí)避免了運(yùn)維人員進(jìn)入設(shè)備時(shí)遭受有毒物質(zhì)侵害的風(fēng)險(xiǎn)。

　　攻關(guān)團(tuán)隊(duì)依托“GIS異物檢測(cè)及作業(yè)機(jī)器人”項(xiàng)目成果已獲得國(guó)家專(zhuān)利授權(quán)11項(xiàng)，發(fā)表論文12篇。該項(xiàng)目成果獲得中國(guó)安全生產(chǎn)協(xié)會(huì)第三屆安全科技進(jìn)步獎(jiǎng)二等獎(jiǎng)、國(guó)家電網(wǎng)有限公司2022年職工技術(shù)創(chuàng)新優(yōu)秀成果三等獎(jiǎng)。（化汝）